智能密集架闭架命令消息的处理

        智能密集架开架命令和闭架命令可以归纳为同一系列的命令消息,现以闭架命令消息的处理为例来介绍消息的处理过程。闭架命令消息是由固定列发布的,各移动列接收到闭架命令都会做出闭架的处理。

        如果设置固定列在最右端,那么移动列在接收到闭架命令消息,如果红外标志位和接近开关标志位符合条件,各移动列从1号到最后一列依次向左靠拢固定列,直到触发右接近开关停止。在闭架时,各移动列的电机启动需要通过定时器来控制,目的是各移动列在开架和闭架时,相邻列保持一定距离防止相互碰撞以至损坏架体。定时器设置为100ms,定时中断10次后(即ls的时间)启动电机,使移动列闭合,并将定时器使能端关闭。